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??早在公元前年左右，古希腊时期著名的医学之父-希波克拉底就对泌尿外科的泌尿系结石的疾病有了详尽的描述“同侧肾、背、腰、睾丸部位感到急剧疼痛，患者排尿次数增多，然后排尿减少。随着沙石的排出，通过输尿管时引起剧痛。沙石排出，疼痛停止。”这是世界对于泌尿外科疾病最早的记载，随着时代发展，泌尿外科从普外科逐步分离开来成为一门独立的学科。近年来，微创治疗方兴未艾，是泌尿外科微创治疗发展的黄金时期。
??年德国人PhillipBozzini巴西尼发明了世界上第一台光导体内镜，可直接观察活体体内，包括尿道、口腔、鼻腔等，并尝试克服内镜的主要挑战的技术，光学处理的问题。它由一个光学部件和一个照明装置和一个机械部件组成，头端通过变换头端部件以适应不同的身体解剖结构。
??年，也就是清朝嘉庆十一年，这款内镜设备首次应用于人体——一名维也纳医学外科学院的教授身上。
基于铂丝纤维的的膀胱镜
年具有内光源和光学系统的间接膀胱镜出现也代表了现代泌尿外科设备雏形的诞生。
年德国的GeorgWolf在为了记录膀胱镜影像，第一个将摄像机应用于膀胱镜。
年带有闪光灯彩色照相技术及光纤照明的膀胱镜首次问世。（上图）
但此时的内镜仍面临一个问题，就是光学系统透光性和成像质量很差，微创外科内镜需要狭小的空间提供高质量的图像质量，此时一个英国的物理学家HaroldHopkins用柱状透镜代替原来的空气隔离空间，使光源亮度提高8倍，同时图像质量明显提高，并且图像视野明显扩大，Hopkins于年注册了柱状透镜系统的专利，KarlStorz公司年买下专利并生产Hopkins柱状透镜系统内镜，从此开启了Hopkins与Storz漫长的合作之路，年才是现代腔内内镜设备的真正诞生年，这就是内镜系统历史上第一个里程碑，奠定了当代内镜成像系统的基础，直到目前临床上应用的内镜设备都是hospkins成像系统。
第一个里程碑-Hopkins柱状透镜系统
而内镜成像系统的第二个里程碑是计算机处理电子显像系统，随着计算机时代的到来，将传统内镜只有操作者能窥视的情况完全转变，计算机将光学信号转化成电信号并透射到显示器上，方便术者及其他人员观看，不仅提高了影像的精度，提高了便利度，同时也大大缩短了医师们的学习曲线。
现代计算机处理电子成像系统
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泌尿外科的微创治疗可以分为两大类，第一大类叫做腔内手术，Endoscope是指微创设备进入泌尿系统腔道内进行相关手术操作。第二大类是腹腔镜手术，Laparoscope是微创器械经腹腔或经后腹腔进行相关手术操作。
首先我们先了解一下腔内手术，腔内手术主要包括膀胱尿道镜、输尿管镜、经皮肾镜、精囊镜，除经皮肾镜以外，所有内镜治疗均经过尿道逆行进入人体自然腔道-尿道进行相关操作。
膀胱镜是将检查镜置入尿道及膀胱内，检查并处理膀胱、尿道及前列腺部位的病变，主要包括有膀胱镜检查、膀胱镜下组织活检、膀胱镜下异物取出术、经尿道前列腺电切术、经尿道膀胱肿瘤电切术、经尿道膀胱结石碎石术。
一般行膀胱镜检查均采用截石位（上图），进行上述操作，同时根据头端是否可弯，分为硬镜及软镜，下面这个图片是膀胱镜下的各种各样不同疾病的表现。
膀胱镜下的疾病表现
输尿管镜与膀胱镜类似，是将检查镜置入输尿管内，检查并处理输尿管内的病变，主要包括有输尿管镜探查、输尿管镜下碎石取石术、输尿管镜取活检、电灼、肿瘤切除术。
同样输尿管镜根据头端是否可弯，分为硬镜及软镜，下面图片是输尿管软镜和输尿管硬镜。
输尿管软镜
输尿管硬镜
经皮肾镜手术始于20世纪40年代，近年来，随着放射、超声和CT等技术的广泛开展，腔内设备不断改进，超声碎石、气压弹道碎石、钬激光碎石等腔内碎石器械的发明，建立经皮肾通道技术的不断提升，临床经验的积累，使手术成功率不断提升，并发症减少，手术范围不断扩大，除了简单的肾及上尿路结石，开放手术难以处理的鹿角状肾结石、经皮肾盂输尿管连接处狭窄内切开术及球囊扩张术、经皮肾镜异物取出术、经皮肾盂肾盏肿瘤治疗，下面这张图就是经皮肾镜取石术的示意图。
经皮肾镜取石碎石示意图
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下面我们谈一下泌尿外科微创治疗的第二大块--腹腔镜。
腹腔镜是年斯德哥尔摩的Jacobaeus首次开展并首次使用这个一名字。可以说腹腔镜技术是20世纪医学史的里程碑，从年的传统的经腹腔的腹腔镜技术，到年后腹腔镜技术，再到4年机器人辅助腹腔镜技术，8年单孔腹腔镜技术，年经人体自然腔道技术，可以说随着技术的进步及理念的创新腹腔镜技术得到了突飞猛进的发展，
上面这张图片直观的展示了不同手术方式的切口，从传统的开放手术40cm以上大切口，到腹腔镜技术3个一两cm小切口，到单孔腹腔镜的单切口，到经自然腔道的无切口，腹腔镜技术大大减少了患者的术后恢复时间，下面这张图就是腹腔镜手术的示意图。
上面这张图片直观的展示了不同手术方式的切口，从传统的开放手术40cm以上大切口，到腹腔镜技术3个一两cm小切口，到单孔腹腔镜的单切口，到经自然腔道的无切口，腹腔镜技术大大减少了患者的术后恢复时间，下面这张图就是腹腔镜手术的示意图。
关于微创手术的未来我们可以预期，在未来二十年内，随着微创器械的不断改良，机械臂不断改良，可以达到单孔机器人手术，通过一个微创切口在人体内有限的空间进行复杂的外科手术操作，未来年内，胶囊机器人能够在人体内实施外科操作，达到治疗的目的，到那时人类一定会战胜目前我们无法攻克的疾病，我们也期待那一天的早日到来！
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