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随着造船技术进步，航海能力提高，各国对海洋的开发利用日益延伸扩展至国家管辖权以外的海域。在此情形下，有关公海的国际法规范也逐渐形成。
公海的概念产生于16世纪，不过，到19世纪才获得普遍认可，而且公海范围自从概念提出来后，一直在变化（范围缩小），直至《联合国海洋法公约》（以下简称《公约》）的颁布后，公海的范围才得以稳定下来。
公海的概念是法定概念。《公约》第86条规定，公海是指“不包括在任何国家的专属经济区、领海或者内水或者群岛国的群岛水域内的全部海域。”也就是说，除了各国内水、领海、群岛水域和专属经济区外的全部海域及上空，都属于公海，但不包括其海域覆盖的海底区域。可见公海范围之宽广。
按照国际习惯法，公海是人类所共的供所有国家使用的海域，它不属于任何国家的领土，不受任何国家的管辖和支配。按照国际法原则，任何国家在公海的活动都是自由的，这是公海制度的核心和基础。
依据《公海公约》和《公约》的有关规定，公海自由的基本含义包括：无论沿海国还是内陆国，公海对所有国家开放；所有国家都有平等行使各种公海自由的权利；公海自由是在《公约》和《公海公约》框架约束下的，不是绝对和没有任何限制的。
《公约》对公海自由的范畴概括了六项内容：
（1）航行自由。公海航行自由，是公海自由中的首项自由，是公海自由中最主要、最基本的内容。具体包括所有国家，无论是沿海国还是内陆国，其船舶（以商船为主，也包括公务船舶、军用舰艇等）都有在公海的任何部分自由航行的权利；在公海上航行的各个国家的船舶，都有权悬挂本国国旗；只服从国际法和船旗国的法律，而不受任何其他国家的民事和刑事管辖；不受任何海上强制性礼节的约束，无须缴纳任何通行税费等等。
但是，都应遵守国际法和国际航行规则、避碰规则，尊重其他国家航行自由权利的行使，并自觉保障航行安全、控制环境污染和实施海上人命救助等义务。
（2）捕鱼自由。捕鱼自由是一项传统公海自由。《公约》规定，公海捕鱼自由是指在国际法的限制下，任何国家或其他国民都有权在公海上自由捕鱼，而不受其他国家的阻碍，公海捕鱼对一切国家开放。但随着捕鱼技术的提高和世界大洋渔业资源的衰退，这项自由将受一定的管控。
（3）飞越自由。公海上空飞越自由是指各国的航空器（军用和民用航空器）在公海上空均有飞行自由，除了受国籍国管辖外，任何国家对这种自由不得加以限制或妨碍。
（4）铺设海底电缆和管道的自由。本项自由是指所有国家均有权在大陆架以外的公海海底铺设海底电缆和管道，这种铺设不影响国际海底的法律地位，也不构成对海底的占有和支配。各国在铺设海底电缆和管道时，应顾及已铺设的海底电缆和管道，不使其受到损坏或影响其维修。
（5）建设国际法所容许的人工岛屿和其他设施的资源。建造人工岛屿和其他设施的自由是指，所有国家为了科研、勘探和开发的目的，均享有在公海上建造国际法所容许的人工岛屿和其他设施的自由。
（6）科学研究的自由。《公约》的第87条第6项的规定，各国在公海上均享有科学研究的自由。
公海上的自由都是要求从事国际法所不禁止的活动的自由，并不意味着公海处于无法律状态。按照国际法的精神，公海属于全人类共同继承的财产，所有国家都可以平等共享，不属于任何国家的领土，也不得对公海主张所有权和管辖权。另外，随着科学技术的发展和人类开发海洋力度增加，公海的海洋资源和环境也都承受较大的压力，公海自由也需要适时地收紧了。
